Хорошо бы начать исторический обзор от нуля, но... Мы не знаем и вряд ли узнаем когда-либо время и место создания первой лодки с мачтой и парусом. Очень вероятно, что тот период, который мы традиционно считаем периодом начала парусной навигации на Средиземном море, то есть более 5000 лет
до н. э., на самом деле был периодом ее заката и упадка. Вполне вероятен срок в десятки тысячелетий. Археология поставляет нам все больше материалов о все более древних эпохах.Начнем с сохранившихся данных - со старых кораблей и материалов раскопок. Здесь мы тоже не всегда стоим на твердой почве. Например, Ноев ковчег, судя по библейскому его описанию, имел 150 метров в длину, 25 метров в ширину и 15 метров в высоту. Определить точно время его постройки мы не можем, но считается приблизительно, что ковчег был построен за 4000 лет до н. э. Столь гигантское сооружение не соответствует нашему представлению о технических возможностях той эпохи. Он был якобы собран из длинных и крепких кедровых досок. Но, скорее всего, если Ноев ковчег вообще существовал, он был построен не столь давно: для такого сооружения нужно было очень много накопленных знаний.
По нашему мнению, парус изобрели задолго до колеса и телеги, потому что реки были самым естественным путем сообщения. Можно предположить, что парусники, изобретаемые в разных частях света, были всегда в те времена оригинальными изобретениями, а не заимствованиями. Известны также очень древние плоты из древесных стволов. Такой плот мог быть оборудован мачтой, парусом, навесом и съемным рулевым веслом. Плоты этого типа сохранились на всех континентах, кроме Европы. Самым древним плотом считают бразильскую жангаду из бальсовых стволов.
Фредерик Чепмен, один из самых авторитетных специалистов по кораблям XVII и XVIII веков, классифицировал суда по корпусу и, в особенности, по форме носа и кормы. В нашу эпоху деление парусников на категории выполняется по их остнастке, то есть по мачтам и парусам. Учитываются также некоторые аспекты внешнего абриса.